E’ la più antica biblioteca pubblica di Roma, aperta nel 1604, deve il suo nome al vescovo agostiniano Angelo Rocca (1546-1620), che negli ultimi anni del XVI secolo affidò la sua raccolta libraria ai frati del convento di Sant’Agostino di Roma. Angelo Rocca, appassionato collezionista di edizioni pregiate, responsabile della Tipografia Vaticana durante il pontificato di Sisto V, diede alla biblioteca una sede idonea, proprie rendite, un regolamento e volle che fosse aperta a tutti senza limiti di censo. L’assoluta novità dell’istituzione voluta dal Rocca destò l’interesse di un pubblico sempre crescente e la fama della biblioteca si diffuse ben presto tra gli studiosi dell’epoca attirando altri preziosi lasciti: nel 1661 Lucas Holste, custode della Biblioteca Vaticana, lasciò ai frati agostiniani la sua preziosa collezione di volumi a stampa. Nel 1762 fu acquistata la ricchissima biblioteca del cardinale Passionei,… che raddoppiò il patrimonio dell’Angelica fecendo sì che si costituisse in Angelica una collezione di testi fondamentale per gli studi e le ricerche sul periodo della Riforma e Controriforma.
L’acquisizione dell’imponente raccolta appartenuta al cardinale Passionei rese necessaria una ristrutturazione della Biblioteca Angelica, che gli agostiniani affidarono all’architetto Luigi Vanvitelli, il quale nel 1765 terminò la costruzione dell’attuale salone.
Le vicende degli agostiniani in Angelica ebbero termine nel 1873, con il passaggio della biblioteca allo Stato italiano.