La porta prese il nome dalla vicina chiesa dedicata a San Pietro, demolita nel 1943 a seguito del secondo conflitto mondiale; eretta nel 1221 da magister Philippus, come riportato nella lapide dedicatoria posta a sinistra rispetto al fornice. La costruzione denota immediatamente la sua caratteristica difensiva grazie ai grandi blocchi di pietra calcarea che ne costituiscono la struttura esterna: infatti essa faceva parte della cinta muraria che dal colle dei Cappuccini scendeva fino ad errivare alla zona retrostante la chiesa di Santa Maria della Piazza. Dinnazni alla porta sorgeva l'antica chiesa di Sant'Agnese che venne trasformata nel 1739 in abitazione privata dove presero dimora i Languidara, celebre famiglia siciliana, che introdusse ad Ancona l'arte della seta.